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Ensemble Stand-Alone 다축 모션
컨트롤러
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10축 연계 모션까지 가능
Ethernet 또는 USB를 통해 한 개의 PC로 다중 10축 시스템 컨트롤
가능
5개의 독립된 task 모션을 연계시킬 수 있는 컨트롤러
구조
리니어 또는 로터리 브러시리스, DC 브러시 서보, 마이크로 스테핑 모터 운전
및 제어 가능.
완벽한 모션 능력으로 point-to-point, 직선과 원형 인터폴레이션, 전자 기어링,
속도 프로파일링 가능.
브러시리스 서보, 브러시, 스테핑 모터 또는 보이스 코일과 사용
가능.
앙상블은 에어로텍의 차세대 다축 모션 컨트롤러로써 10/100 Base T Ethernet
또는 USB를 통한 초고속 통신이 가능하여 고성능 애플리케이션에 적합합니다. 앙상블은 모든 에어로텍의 브러쉬리스 브러쉬 또는 스테퍼 모터 또는
스테이지를 어떠한 조합에서도 컨트롤할 수 있습니다. 사용하기 쉽고 연구소실험, 생산 테스트, 또는 발전된 OEM 자동화 제조 시스템을 위한 다축
모션 프로그램이 가능합니다.
다기능의 앙상블은 독립형 다축 모션 컨트롤의 3가지 수단을 제공합니다.
옵션 1: 통합된 드라이브와 앙상블 Epaq을 함께 사용하면 데스크탑 또는
rack-mount 애플리케이션을 6축까지 컨트롤 할 수 있습니다.
옵션2: 패널이 설치된 앙상블 드라이브의 폭넓은 네트워크를 사용하면 동기 모션을 10축까지
제어 할 수 있습니다.
옵션3: 앙상블 이펙과 3개의 패널설치된 앙상블 외장 드라이브를 사용하면 모션컨트롤을
9축까지 제어 할 수 있습니다.
앙상블 독립형 컨트롤러를 사용하시면 패널설치된 드라이브의 폭넓은 네트워크로 동기 모션을
10축까지 제어할 수 있습니다. 이것은 드라이브가 반드시 기계안에 내장되어야 하는 애플리케이션이나 또는 패널 공간을 내기가 매우 어려운
애플리케이션에 매우 적합합니다. 데스크탑과 렉마운트 설치를 위해서는 통합 드라이브와 함께 독립형 6축 Unit을 사용하시면 됩니다. 9축까지의
모션 컨트롤을 위해서는 추가로 3개의 패널부착리니어 또는 PWM 드라이브가 6축 Unit 외부에 추가될 수 있습니다. 앙상블은 모든 에어로텍의
브러쉬리스 브러쉬 또는 스테퍼모터 또는 스테이지를 어떤 조합에서라도 컨트롤 할 수 있습니다. 간단한 파라미터 인터페이스는 다른 모터와
스테이지와의 통합을 쉽게 해 줍니다. 컨트롤러 엔코더 인터페이스는 TTL 직각위상 입력 또는 아날로그 엔코더 입력을 포함합니다. 다중 앙상블
컨트롤러들은 이더넷이나 USB를 통해 한 개의 윈도우PC로 컨트롤될 수 있으며 이는 10축의 모션이 한 개의 호스트 PC로 가동될 수 있게
합니다. |
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Ensemble 사양
| Axes |
One to ten axes |
| Axis Loop Type/Update Rate |
PID loop with up to 20 kHz servo update rate with feedforward; eight user-configurable digital filters (e.g., notch, low pass) |
| On-Board Memory |
Program Storage |
2 MB flash memory for user programs, parameters, miscellaneous storage |
| Program Execution |
512 KB RAM for program and 512 KB for data |
| Driver Type Compatibility |
Brushless (linear or rotary) servo with on-board commutation DC brush servo Stepper/microstepper (on-board commutation) |
| Position Feedback |
6-channel encoder interface, differential RS-422 signal, sine, cosine, and marker; 20 MHz input data rate; optional onboard analog encoder interpolation (of up to 1024-times encoder multiplication) |
| Position Modes |
Absolute, incremental, dynamic trajectory correction |
| Motion Types |
Independent Motions |
Point-to-point incremental; target position or velocity; velocity profiles; time based; free run |
| Coordinated Motions |
Advanced queuing and deferred execution features for simultaneous command execution |
| Interpolated Motions |
Up to 6-axis linear and circular interpolation |
| Digitally Geared Motions |
Gearing with optional auxiliary encoder input |
| Advanced Features |
Automatic PID loop gain computation (autotuning) |
| Contouring |
Cubic spline curve-fitting; velocity profiling |
| Error Mapping |
1D and 2D error mapping; backlash compensation |
| Acceleration Profiles |
Linear and jerk limiting parabolic; independent acceleration and deceleration profiles possible |
| Acceleration Ramp |
Rate, time, or distance based; independent acceleration and deceleration capability |
| Programmable Multitasking |
Up to 5 independent tasks |
| Programming |
Command Set |
AeroBasic?, LabVIEW?, VB.Net, C#, Managed C++, C Library |
| Interface |
On-board menu-driven program selection from front panel; program editing and download with Windows? PC (Vista Ultimate, Vista Business, XP, or 2000 operating Systems) through Ethernet or USB to Host PC, or ASCII commands via RS-232, IEEE-488, or Ethernet |
| Command Execution Modes |
AUTO |
Program runs complete upon startup |
| SINGLE |
Full debug capability to step, step over, step into individual program lines |
| IMMEDIATE |
Commands are executed upon entry |
| JOG |
Axes controlled with jog pad on front panel or optional joystick |
| REMOTE |
Command execution controlled by remote host through Ethernet, RS-232, or IEEE-488 communications port via ASCII strings |
| Process Time |
Command execution up to eight motion lines per 1 ms (from command sent to motion start); read request @ 1 ms; average is 7 ?s per program line (e.g., c = a + b) |
| Input/Output |
Standard |
Included with each amplifier axis: CW, CCW, and Home limits; sin, cos, marker, Hall effects, Estop, encoder fault, brake, motion overtemp; 1 channel of 16-bit A/D per axis (?10 VDC); each Epaq includes joystick interface and optional RS-232 and GPIB |
| Optional IO Board (can be added to each amplifier axis) |
Eight opto-inputs with the IO board option; eight opto-outputs with the IO board option; sinking and sourcing configurable with parameters; 5-24 VDC can be used with any IO pins; single axis PSO (each axis with optional IO; one additional 12-bit (?10 VDC) input and one additional 16-bit (?5 VDC) output; brake relay: 0.5 amp solid-state relay available with option board; secondary TTL RS-422 auxiliary encoder input; position latch with 50 ns position capture latency |
| Encoder Inputs |
TTL RS-422 standard (also on optional IO auxiliary encoder input); optional amplified sine encoder input on primary encoder channel; programmable resolution up to 1024 times the analog encoder resolution; 40 MHz TTL RS-422 square wave primary or auxiliary encoder; 250 kHz amplified sine primary (with optional onboard encoder multiplier) |
| Absolute Encoders |
EnDat 2.2 Renishaw RESOLUTE? |
| Additional Interfaces |
Serial |
10/100 Base T Ethernet communication interface for system setup, application networking, Epaq-to-Epaq communications, embedded programming, immediate commands, and Modbus over TCP; USB communication interface for system setup, application networking, Windows? PC control interface; RS-232 port with programmable baud rate, length, parity, stop bits (second RS-232 port optional) |
| Fieldbus |
EtherNet/IP?, Modbus TCP |
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Ensemble
